Высокоточное позиционирование беспилотного локомотива в условиях нестабильных спутниковых измерений
https://doi.org/10.46973/0201-727X_2024_2_25
Аннотация
Предложено решение проблемы, возникающей при позиционировании беспилотных транспортных объектов, в частности локомотивов, в условиях городской застройки и интенсивных помех. В настоящее время широкий класс объектов городской и железнодорожной инфраструктуры создает непредсказуемый характер помех, воздействующих на сенсоры беспилотного локомотива. В этом случае при подъезде к опорному объекту инфраструктуры становится невозможным использование как спутниковых измерений, так и различных датчиков системы технического зрения. В связи с этим в статье для решения поставленной задачи (устойчивого высокоточного решения задачи позиционирования локомотива) предлагается использовать в качестве навигационных датчиков автономные измерители параметров линейного движения локомотива, а для обработки зашумленных измерений – фильтр Калмана и метод робастной фильтрации.
Об авторах
С. В. Соколов
Северо-Кавказский филиал ордена Трудового Красного Знамени
ФГБОУ ВО «Московский технический университет связи и информатики» (СКФ МТУСИ)
Россия
Россия
Соколов Сергей Викторович, кафедра «Информатика и вычислительная техника», доктор технических наук, профессор
А. Л. Охотников
АО «Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте» (АО «НИИАС»)
Россия
Россия
Охотников Андрей Леонидович, заместитель начальника департамента, начальник отдела стратегического развития
А. В. Костюков
Ростовский государственный университет путей сообщения (РГУПС)
Россия
Россия
Костюков Александр Владимирович, кафедра «Теоретические основы электротехники»
Д. В. Маршаков
Ростовский государственный университет путей сообщения (РГУПС)
Россия
Россия
Маршаков Даниил Витальевич, кафедра «Автоматика и телемеханика на ЖДТ», кандидат технических наук, доцент
Рецензия
Для цитирования:
Соколов С.В., Охотников А.Л., Костюков А.В., Маршаков Д.В. Высокоточное позиционирование беспилотного локомотива в условиях нестабильных спутниковых измерений. Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. 2024;(2):25–33. https://doi.org/10.46973/0201-727X_2024_2_25
For citation:
Sokolov S.V., Okhotnikov A.L., Kostyukov A.V., Marshakov D.V. High-precision positioning of an autonomous locomotive in conditions of unstable satellite measurements. Vestnik Rostovskogo Gosudarstvennogo Universiteta Putej Soobshcheniya. 2024;(2):25–33. (In Russ.) https://doi.org/10.46973/0201-727X_2024_2_25
Просмотров:
9
JATS XML
Послать статью по эл. почте 