Соколов Сергей Викторович, кафедра «Информатика и вычислительная техника», доктор технических наук, профессор
Sokolov Sergey Viktorovich, Chair «Computer Science and Computer Engineering», Doctor of Engineering Sciences, Professor
Охотников Андрей Леонидович, заместитель начальника департамента, начальник отдела стратегического развития
Okhotnikov Andrey Leonidovich, Deputy Head of the Department, Head of the Strategic Development Division
Костюков Александр Владимирович, кафедра «Теоретические основы электротехники»
Kostyukov Alexander Vladimirovich, Chair «Theoretical Foundations of Electrical Engineering», Candidate of Engineering Sciences, Associate Professor
Маршаков Даниил Витальевич, кафедра «Автоматика и телемеханика на ЖДТ», кандидат технических наук, доцент
Marshakov Daniil Vitalievich, Chair «Control and Telemechanic on RWT», Candidate of Engineering Sciences, Associate Professor
Предложено решение проблемы, возникающей при позиционировании беспилотных транспортных объектов, в частности локомотивов, в условиях городской застройки и интенсивных помех. В настоящее время широкий класс объектов городской и железнодорожной инфраструктуры создает непредсказуемый характер помех, воздействующих на сенсоры беспилотного локомотива. В этом случае при подъезде к опорному объекту инфраструктуры становится невозможным использование как спутниковых измерений, так и различных датчиков системы технического зрения. В связи с этим в статье для решения поставленной задачи (устойчивого высокоточного решения задачи позиционирования локомотива) предлагается использовать в качестве навигационных датчиков автономные измерители параметров линейного движения локомотива, а для обработки зашумленных измерений – фильтр Калмана и метод робастной фильтрации.
The problem that arises when positioning autonomous transport objects when traveling in urban conditions and increased interference is touched upon. Such objects of railway infrastructure create an unpredictable nature of interference, which affects the sensors of an autonomous locomotive. In this case, when approaching a supporting infrastructure facility, it becomes impossible to use both satellite measurements and various sensors of the technical vision system. In this regard, the article proposes to use autonomous meters of linear motion parameters of a locomotive as navigation sensors, and to process noisy measurements - a Kalman filter and a robust filtering method.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.