Фронтальный погрузчик с манипулятором-триподом

В современном мире на промышленных объектах все большее применение находят фронтальные погрузчики для погрузки цилиндрических штучных грузов. При штабелировании бочек или труб в некоторых случаях необходимо производить как дополнительное маневрирование шасси, так и дополнительное позиционирование грузозахватным органом погрузчика. Для этого целесообразно использовать фронтальный погрузчик с манипулятором-триподом. Рассмотрен процесс перемещения грузозахватного органа от момента захвата объекта до момента его погрузки. Разработана конструкция механизма погрузочно-транспортного агрегата. Рассчитана рабочая зона обслуживания погрузчика, которая, в свою очередь, является увеличенной по сравнению с базовой моделью за счет использования двухосного шасси, пространственно-параллелограммного механизма, телескопических приводов и манипулятора-трипода. Проведен геометрический, структурный и кинематический анализ. Исследования показали, что необходимое время на обход препятствий с учетом использования двухосного шасси составляет на 14 % меньше, а коэффициент производительности погрузчика равен 0,75 по отношению к базовой модели (патент RU 2722747 C1, Бюл. № 16).

1. Жадановский, Б. В. Организация строительномонтажных и погрузочно-разгрузочных работ в строительстве автомобильными кранами / Б. В. Жадановский, С. А. Синенко, И. М. Мирошникова // Системные технологии. – 2018. – № 2 (27). – С. 41–48. – ISSN 2227-5398.

2. Илесалиев, Д. И. К вопросу о схеме размещения стеллажей на складе / Д. И. Илесалиев // Научнотехнический вестник Брянского государственного университета. – 2017. – № 1. – С. 99–106. – ISSN 2413-9920.

3. Карпенко, М. Перспектива использования гидравлического энергосберегающего привода / М. Карпенко, Л. Е. Пелевин, М Богдявичус // Технико-технологические проблемы сервиса. – 2017. – № 3(41). – С. 7–12. – ISSN 2074-1146.

4. Ковалёва, Т. Е. Сравнительный анализ вил погрузчика компьютерным моделированием / Т. Е. Ковалева // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. – 2022. – № 3. – С. 316–318. – ISSN 2071- 6168.

5. Семенов, Д. А. Автоматизация рабочего цикла вилочного погрузчика / Д. А. Семенов // Научные известия. – 2022. – № 28. – С. 201–204. – ISSN 2413-6492.

6. Оценка комбинированных машин с грузоподъемными устройствами / Р. Л. Сахапов, М. М. Махмутов, М. М. Земдиханов, М. М. Махмутов // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. – 2017. – Т. 19. – № 1–2. – С. 282–287.

7. Юхимец, Д. А. Метод формирования пространственных траекторий мобильного робота в неизвестной обстановке / Д. А. Юхимец, А. С. Губинков, А. В. Зуев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2018. – № 2 (19). – С. 46–51. – ISSN 1990-5378.

8. Nikolaev, M. E. Definition of service area of agricultural loading robot with manipulator of parallel-serial structure / M. E. Nikolaev, I. A. Nesmianov, E. N. Zaharov // IOP Conference Series : Materials Science and Engineering. – 2020. – 747 (1). – DOI 10.10881757-8997471012125.

9. Justification Parameters and Planning Capture Trajectories for Robotic Loading and Transport / M. Nikolaev, I. Nesmianov, V. Zhoga, A. Ivanov // Smart Innovation, Systems and Technologies. – 2022. – P. 245. – DOI 10.10079789811633492_20.

10. The architecture of the control system for the mobile process robot with walking movers International / V. V. Zhoga, V. N. Skakunov, S. E. Terekhov, V. A. Belikov // Review of Mechanical Engineering. – 2017. – Vol. 11. – No. 5. – P. 337–342. – DOI 10.15866/ireme.v11i5.11597.