Анализ кинематических характеристик манипулятора автоматизированного агрегата

При возведении сооружений, имеющих фундаментную основу, состоящую из свай, используются сваебойные коперы. Последовательность такого технологического процесса состоит из ряда операций: 1 – подготовка площадки; 2 – транспортировка свай к месту их погружения; 3 – установка сваи в молот; 4 – забивка по размеченным точкам. Все работы требуют задействования комплекса механизированных средств, состоящих из погрузчиков и транспортных машин. Недостатком такого технологического процесса является малая автоматизация технических средств. Предлагается автоматизировать технологический процесс за счет применения автоматизированного погрузочно-транспортного агрегата с манипуляторами. Предложена конструкция агрегата. Описан технологический процесс забивки свай с погрузочно-транспортными работами. Проведен кинематический расчет исполнительного механизма манипулятора относительно заданного положения. Найдена зависимость углов поворота звеньев манипулятора и изменения скоростей штоков исполнительных приводов от времени.

1. Гусев, О. В. Решение прямой задачи кинематики для шестизвенного робота-манипулятора / О. В. Гусев // Вестник кибернетики. – 2024. – № 2. – С. 39–48. – DOI 10.35266/1999-7604-2024-2-5. 2 Белов, М. И. Теория механизмов и машин : учебное пособие / М. И. Белов, С. В. Сорокин. – 2-е изд. – Москва : РИОР : ИНФРА-М, 2020. – 322 с. – ISBN 978-5-9675-0567-1.

2. Кинематический и динамический анализ плоских рычажных механизмов : учебное пособие / А. А. Тувин [и др.]. – Иваново : ИВГПУ, 2017. − 112 с.

3. Николаев, М. Е. Обоснование параметров клещевого захвата погрузочно-транспортного агрегата / М. Е. Николаев // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса : Наука и высшее профессиональное образование. – 2021. – № 1 (61). – С. 431–441. – DOI 10.32786/2071-9485-2021-01-41.

4. Жадановский, Б. В. Организация строительно-монтажных и погрузочно-разгрузочных работ в строительстве автомобильными кранами / Б. В. Жадановский, С. А. Синенко, И. М. Мирошникова // Системные технологии. – 2018. – № 2 (27). – С. 41–48. – ISSN 2227-5398.

5. Николаев, М. Е. Погрузочно-транспортный агрегат с увеличенной рабочей зоной / М. Е. Николаев, Е. Ю. Козловцева, А. В. Калачев // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. – 2023. – № 1 (89). – С. 16–21. – DOI 10.46973/0201-727X_2023_1_16.

6. Русских, С. В. Динамика плоского движения космического крана-манипулятора типа руки с учетом изгиба звеньев / С. В. Русских, Ф. Н. Шклярчук // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2023. – № 5. – С. 112–122. – DOI 10.18698/0536-1044-2023-5-112-122.

7. Исследование кинематики привода мехатронного устройства на базе пространственного механизма / Ф. Ф. Хабибуллин, Р. Т. Исламов, Т. А. Мустафаев, В. Н. Крымова // Омский научный вестник. – 2022. – № 3. – С. 48–52. – DOI 10.25206/1813-8225-2022-183-48-52.

8. Ту, Р. Разработка программного модуля для моделирования кинематики и динамики манипулятора / Р. Ту // Прикладная математика и Физика. – 2023. – № 1. – С. 70–83. – DOI 10.52575/2687-0959-2023-55-1-70-83.

9. Justification Parameters and Planning Capture Trajectories for Robotic Loading and Transport / M. Nikolaev, I. Nesmianov, V. Zhoga, A. Ivanov // Smart Innovation, Systems and Technologies. – 2022. – P. 245. – DOI 10.1007/978-981-16-3349-2_20.