vrgupВестник Ростовского государственного университета путей сообщенияVestnik Rostovskogo Gosudarstvennogo Universiteta Putej Soobshcheniya0201-727XРостовский государственный университет путей сообщения10.46973/0201-727X-2023-1-16vrgup-20Research ArticleМАШИНОСТРОЕНИЕMECHANICAL ENGINEERINGПогрузочно-транспортный агрегат с увеличенной рабочей зонойLoading and transport unit with an enlarged working areaНиколаевМ. Е.EvgenievichN. M.

Николаев Максим Евгеньевич, кафедра «Нефтегазовые сооружения», кандидат технических наук, старший преподаватель,

Nikolaev Maxim Evgenievich, Chair «Oil and Gas Structures», Candidate of Engineering Sciences, Senior Lecturer

mr.maks.nikolaev.1994@mail.ruКозловцеваЕ. Ю.KozlovtsevaE. Yu.

Козловцева Елена Юрьевна, кафедра «Нефтегазовые сооружения», старший преподаватель

Kozlovtseva Elena Yurievna, Chair «Oil and Gas Structures», Senior Lecturer

elenakozlovtseva@gmail.comКалачевА. В.KalachevA. V.

Калачев Андрей Викторович, кафедра «Нефтегазовые сооружения», кандидат технических наук, доцент

Kalachev Andrey Viktorovich, Chair «Oil and Gas Structures», Candidate of Engineering Sciences, Associate Professor

anviko34@yandex.ruИнститут архитектуры и строительства Волгоградского государственного технического университета (ИАиС ВолГТУ)Institute of Architecture and Construction of Volgograd State Technical University (IAiS Volgstu)202330032023011621Copyright © Николаев М.Е., Козловцева Е.Ю., Калачев А.В., 20232023Николаев М.Е., Козловцева Е.Ю., Калачев А.В.Evgenievich N.M., Kozlovtseva E.Y., Kalachev A.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://vestnik.rgups.ru/jour/article/view/20

Предлагается использовать погрузочно-транспортный агрегат на базе штабелера с манипулятором последовательной структуры, поворотной платформой и универсальным клещевым захватом, что позволит увеличить рабочую зону обслуживания относительно вилочного погрузчика, функциональные возможности погрузчика, уменьшить затрачиваемое время на маневрирование шасси погрузчиком до 12 % и увеличить коэффициент производительности погрузочно-транспортного агрегата до 0,7.

В результате проведенных исследований разработана конструкция погрузочно-транспортного агрегата. Предложен технологический процесс погрузки, транспортировки и укладки бочек с нефтью в складских помещениях. Посчитана степень подвижности манипуляционного механизма погрузчика по формуле Сомова-Малышева. Проведен кинематический анализ, рассчитана теоретическая рабочая зона обслуживания выходного звена грузозахватного органа погрузчика, сформированная в программном комплексе Mathcad.

It is proposed to use a loading and transport unit based on a stacker with a sequential structure manipulator, a rotary platform and a universal pincer grip, which will increase the service area relative to the forklift, the functionality of the loader, reduce the time spent on maneuvering the chassis by the loader up to 12 % and increase the productivity coefficient of the loading and transport unit up to 0.7.

As a result of the research the design of the loading and transport unit has been developed. The technological process of loading, transporting and laying barrels of oil in warehouses is proposed. The degree of mobility of the handling mechanism of the loader is calculated according to the formula of Somov-Malyshev-Chebyshev. The kinematic analysis is carried out, and it is calculated the theoretical working area of the service of the output link of the loader's lifting body, formed in the Mathcad software package.

погрузчикманипуляторстепень подвижностикинематический анализзона обслуживаниягрузозахватный органмеханизмloadermanipulatordegree of mobilitykinematic analysisservice arealifting bodymechanismReferencesЖадановский, Б. В. Организация строительно-монтажных и погрузочно-разгрузочных работ в строительстве автомобильными кранами / Б. В. Жадановский, С. А. Синенко, И. М. Мирошникова // Системные технологии. – 2018. – № 2 (27). – С. 41–48. – ISSN 2227-5398.Zhadanovsky, B. V. Organization of construction and installation and loading and unloading operations in construction by automobile cranes / B. V. Zhadanovsky, S. A. Sinenko, I. M. Miroshnikova // System technologies. – 2018. – No. 2 (27). – P. 41–48. – ISSN 2227-5398.Илесалиев, Д. И. К вопросу о схеме размещения стеллажей на складе // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. – 2017. – № 1. – С. 99–106. – ISSN 2413- 9920.Ilesaliev, D. I. On the issue of the layout of shelving in a warehouse // Scientific and Technical Bulletin of the Bryansk State University. – 2017. – No. 1. – P. 99–106. – ISSN 2413-9920.Карпенко, М. Перспектива использования гидравлического энергосберегающего привода / М. Карпенко, Л. Е. Пелевин, М. Богдявичус // Технико-технологические проблемы сервиса. – 2017. – № 3 (41). – С. 7–12. – ISSN 2074-1146.Karpenko, M. The prospect of using a hydraulic energy-saving drive / M. Karpenko, L. E. Pelevin, M. Bogdevicius // Technical and technological problems of service. – 2017. – No. 3 (41). – P. 7–12. – ISSN 2074-1146.Ковалёва, Т. Е. Сравнительный анализ вил по- грузчика компьютерным моделированием // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. – 2022. – № 3. – С. 316– 318. – ISSN 2071-6168.Kovaleva, I. E. Comparative analysis of forklift forks by computer modeling // Proceedings of Tula State University. Technical sciences. – 2022. – No. 3. – P. 316–318. – ISSN 2071-6168.Семенов, Д. А. Автоматизация рабочего цикла вилочного погрузчика // Научные известия. – 2022. – № 28. – С. 201–204. – ISSN 2413-6492.Semenov, D. A. Automation of the working cycle of a forklift truck // Scientific News. – 2022. – No. 28. – P. 201–204. – ISSN 2413-6492.Сахапов, Р. Л. Оценка комбинированных машин с грузоподъемными устройствами / Р. Л. Сахапов, М. М. Махмутов, М. М. Земдиханов, М. М. Махмутов // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. – 2017. – Т. 19. – № 1–2. – С. 282–287. – ISSN 1990-5378.Sakhapov, R. L. Evaluation of combined machines with lifting devices / R. L. Sakhapov, M. M. Makhmutov, M. M. Zemdikhanov, M. M. Makhmutov // Izvestiya Samara Scientific Center of the Russian Academy of Sciences. – 2017. – Vol. 19. – No. 1–2. – P. 282–287. – ISSN 1990-5378.Юхимец, Д. А. Метод формирования пространственных траекторий мобильного робота в неизвестной обстановке / Д. А. Юхимец, А. С. Губинков, А. В. Зуев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2018. – № 2 (19). – С. 46–51. – ISSN 1990-5378.Yukhimets, D. A. Method of forming spatial trajectories of a mobile robot in an unknown environment / D. A. Yukhimets, A. S. Gubinkov, A. V. Zuev // Robotics and technical cybernetics. – 2018. – No. 2 (19). – P. 46–51. – ISSN 1990- 5378.Nikolaev, M. E. Definition of service area of agricultural loading robot with manipulator of parallelsequential structure / M. E. Nikolaev, I. A. Nesmianov, E. N. Zaharov // IOP Conference Series : Materials Science and Engineering. – 2020. – No. 747(1). – DOI 10.1088-1757-899X-747-1-012125.Nikolaev, M. E. Definition of the service area of an agricultural loading robot with a manipulator of parallel-sequential design / M. E. Nikolaev, I. A. Nesmianov, E. N. Zakharov // IOP conference series : Materials science and engineering. – 2020. – No. 747(1). – DOI 10.1088-1757-899X-747-1-012125.Nikolaev, M. Justification Parameters and Planning Capture Trajectories for Robotic Loading and Transport / M. Nikolaev, I. Nesmianov, V. Zhoga, A. Ivanov // Smart Innovation, Systems and Technologies. – 2022. – 245 p. – DOI 10.1007-978-981-16-3349-2_20.Nikolaev, M. Justification Parameters and Planning Capture Trajectories for Robotic Loading and Transport / M. Nikolaev, I. Nesmianov, V. Zhoga, A. Ivanov // Smart Innovation, Systems and Technologies. – 2022. – 245 p. – DOI 10.1007-978-981-16-3349-2_20.Zhoga, V. V. The architecture of the control system for the mobile process robot with walking movers International / V. V. Zhoga, V. N. Skakunov, S. E. Terekhov, V. A. Belikov // Review of Mechanical Engineering. – 2017. – Т. 11. – No. 5. – P. 337– 342. – DOI 10.15866/ireme.v11i5.11597. – ISSN 1970-8734.Zhoga, V. V. The architecture of the control system for the mobile process robot with walking movers International / V. V. Zhoga, V. N. Skakunov, S. E. Terekhov, V. A. Belikov // Review of Mechanical Engineering. – 2017. – Vol. 11. – No. 5. – P. 337–342. – DOI 10.15866/ireme.v11i5.11597. – ISSN 1970-8734.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.